Page 66 - 《橡塑技术与装备》2025年6期

橡塑技术与装备
HINA R&P TECHNOLOGY AND EQUIPMENT

关于 AGV 自动交通管制算法实现的研究

周鑫悦
( 天津赛象云科技有限公司，天津 300392)

摘要： 本文基于工业生产的基础，从系统算法实现方面，介绍了原有交通管制的不足，新的交通管制算法基于 AGV 形状的抽象，
利用分离轴定理，预测试出 AGV 在各路线上碰撞情况，并在规划路线生成后，生成不同的碰撞区域，利用预测的 AGV 路径时刻
表，调配不同 AGV 的运行时间，避免出现堵塞，并提高任务完成效率。
关键词 ： AGV ；交通管制 ；碰撞区域 ；路径时刻表
中图分类号 ： TQ330.493 文章编号 ： 1009-797X(2025)06-0020-06
文献标识码 ： B DOI:10.13520/j.cnki.rpte.2025.06.005

0 引言 控制 AGV 小车启动或停止 ；为通过同一条路径
0.1 相关名词解释 或路口的 AGV 排出通过先后顺序 ；同一条路径上同
（1） AGV 概念 向行驶的 AGV 保持安全前后的距离 ；不同路径上的
自动导向车 (Automated Guided Vehicle，简称 AGV 保持安全的距离 ；实现任务的优先级排序。
AGV)，也称为自动导向搬运车、自动引导搬运车。 （2） 交通管制的重要性
（2） 交通管制 提高交通路口的通过率 ；提高 AGV 的执行任务
本文的交通管制是指多辆 AGV 在行进过程中的 效率 , 减少总体过程中的等待时间，从而提高生产的
交通控制手段，（主要是根据路线实现算法层面，不包 效率 ；确保每个任务能够顺利完成 ；确保 AGV 的安
括物理传感器防撞）防止 AGV 在行进过程中发生碰撞， 全运行，防止 AGV 在路线上相撞，造成损失。
并尽可能的提高 AGV 任务执行效率。 1.2 系统中交通管制原有方案
0.2 背景 （1）介绍
在工业生产中，环境往往复杂多变，存在各种各 系统中原有交通管制方案主要思路 ：路径交通管
样的路况和障碍物，人脑往往无法考虑到各种情况， 制，通过人工在地图上标注划分不同交通管制区域，
无法避免的会发生失误，另一方面随着技术的发展， 在划分的管制区域内同一时间内只允许一辆 AGV 进
AGV 小车的交通管制已经实现了智能化管理，通过交 入。
通管制算法的实现，不仅可以提升生产智能化水平， （2） 不足
提高系统的自动化水平，提高生产效率 ；而且可以降 由于需要人工标注划分管制区域，可能会产生失
低人力投入，减少人为失误，降低人力成本 ；还可以 误，并且当路况复杂或地图规模比较大时，划分难度
适应各种复杂的情况，提高系统的适用范围。 会很大，消耗时间也会很多 ；管制区域同一时间内只
允许一辆 AGV 进入，虽然复杂度减小，但当区域很
1 AGV 交通管制技术概述 大时，AGV 通过区域消耗时间会很长，导致任务执行
1.1 交通管制功能及重要性 效率低下 ；区域外无交通管制，纯粹依靠车辆硬件传
交通管制在 AGV 的应用中至关重要，没有交通 感器防碰撞，在传感器失效时会发生碰撞，造成严重
管制 AGV 有可能会发生碰撞和冲突，导致任务无法
进行或其他损失。
作者简介： 周鑫悦（1993-），男，本科，JAVA 开发工程师，
（1） 交通管制的功能主要包括以下几个方面
主要从事 JAVA 开发工作。
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